Датой начала истории автомобильного спорта можно назвать 1894 год. В конце 1893 года (19 декабря) издатель парижской газеты «Le Petit Journal» Пьер Жиффар объявил о проведении первой автомобильной гонки (в 1887 году прошёл конкурс «колясок, передвигающихся без посторонней помощи» с одним единственным участником). Её старт был назначен на 22 июля 1894 года. Участвующие «безлошадные экипажи» должны были преодолеть дистанцию в 126 км от Парижа до Руана менее чем за восемь с половиной часов. Критерий победы выглядел довольно расплывчато: первый приз в 5000 франков должен был достаться экипажу, который продемонстрирует «наилучшую комбинацию безопасности, экономии и удобства в управлении». Заявки на участие изначально подали 102 претендента с самыми разнообразными конструкциями: среди них были автомобили, приводимые в движение паром, керосином, бензином и электричеством. После проведения входного технического контроля число участников резко сократилось: их осталось всего 25. 19 июля прошли предварительные испытания и гонку оставили ещё четыре экипажа. В назначенный день, 22 июля, гонке был дан старт: 21 автомобиль, уходя на дистанцию с 30-секундным интервалом, покинул Париж. Лидером практически сразу же стал маркиз Альбер де Дион на паровом автомобиле «Де Дион-Бутон». Первый участок трассы завершался в Манте, до которого добрались большинство участников, и после перерыва на отдых они вновь ушли на дистанцию. В итоге, все 13 стартовавших «Пежо» и «Панар-Левассор» достигли Руана, причём 12 из них уложились в отведённый срок. Из семи стартовавших паровых автомобилей добраться до финиша смогли только три.
После того, как судейская коллегия исследовала финишировавшие автомобили, она присудила первый приз автомобилям «Пежо» и «Панар-Левассор» совместно (оснащённых двигателями «Даймлер» мощностью в 3—4 л. с.). Паровые автомобили «Де Дион-Бутон», фактически преодолевшие дистанцию за меньшее время (их средняя скорость составила 17 км/ч), судьи сочли слишком громоздкими, тем самым отказав в праве получения первого приза.
Вместе с тем, принято считать, что первая в истории настоящая автогонка прошла по маршруту Париж-Бордо-Париж (дистанция в 1200 км) в 1895 году. Соревнование прошло под эгидой специально созданного для этого Автомобильного клуба Франции, существующего и по сей день. Предполагалось, что участники должны будут преодолеть эту дистанцию за 100 часов, но в реальности её победитель, Левассор на «Панар-Левассор», прошёл её за 48 часов и 48 минут (средняя скорость в 24,14 км/ч). Интересно, что на этой гонке впервые появился автомобиль с пневматическими шинами. Выступал на нём сам автор идеи, Андре Мишлен. По всему маршруту он расставил огромное число сервисных точек, но в итоге ему пришлось менять шины столь часто, что он попросту не уложился в отведённое время.
